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| 7/30, 2002 |
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作ってから一週間くらいたってしまったんですが，
自走式マウスが自立化したよというレポート
をアップしました．ほんとは昨日アップする予定だったんだけど，回路図描いて写真撮ったところでアルコールを入れたら力尽きてしまったので(^^;
今日試しに知能ロボコンの競技台の上で走らせたら，ちゃんと走ってしまいました． 競技台に使われている塗料はかなりテカテカしてるんでむずかしいかなぁと思っていたんだけど．Trevaを上にのっけて，マウスの先にアームをつけるだけでまともに得点できそう．来年，作り込めるだけの時間が取れたらいいなぁ． 7/26のハマケンの日記のソースが気になっていたんだけど，ちゃんと探したらハマケンの分のニュースリリースは簡単に発見， いしかわさんのはあちこちで話題になってますね．というわけでどっちも見つかってスッキリ． SHARPのPSD，測距周期の短縮化っていうのはすごく嬉しいんだけど，距離をデジタル出力するタイプは作んないのかなぁ．検出距離が固定だと興味なし．うーむ，そういえば僕の測距センサプロジェクトもほったらかしであった． Kylix3でいよいよC++サポート，早く日本語対応フリー版がでないかな．Object Pascal，ちょっとは触ってみたけど結局は慣れた言語を使いたい．C++BuilderとDelphiではDelphiの方が圧倒的にコンパイルが早いけど，Kylix3ではどうなんだろう？そういえばDelphiの無料版はCLX使えないから，Linux/Winの両方に対応したアプリケーション作りにくいんだよねぇ． |
| 7/28, 2002 |
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ここ一週間ほど僕の頭を悩ませていた書類が完成．締め切り効果でなんとか間に合った．ほんとにギリギリだったので推敲する暇もなかったぞ．ふーっ．問題はこんなんで通用するかどうか．結果次第では今後の計画を大きく左右するなぁ．一ヶ月後には答えがでる予定．
それにしても小学生の頃の「読書感想文」からWebページや論文，予算申請の書類に至るまで，最初の書き出しの部分が一番難しい．なんでかなぁ，と考えてみると，長い文章の書き出しの時点では，これから何を書こうとしているのか自分でもさっぱり把握していない，ということに気が付きました．書く前から何を書くのかしっかり決まってるときは，最初からスラスラ書けるんだけど，そうでないときは困っちゃうんですね．特に論理展開のしかたが決まってないと，最初の方を何度も書き直すことになっちゃう．やっぱり読んでもらうには最初の部分が肝心だからなぁ． などと稚拙なことを書いてみたり． 今日はもう余裕がないんだけど，一段落したし，明日は自走式マウスの自立化レポートでも書こうっと． |
| 7/21, 2002 |
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なかなか梅雨があけません．今日は午後に突然前が見えなくなるほどのどしゃ降りがあったりして，どうも夏と梅雨が入り交じってる感じ．暑くて湿度が高いのは最悪．
最近身辺を身軽にすべく，週末ごとに書籍をはじめとして使わなくなったものを売りまくってます．ブックオフで本を売ると，週末生きていけるくらいの金額になるのでかなり助かります．今日は「じゃんぱら」に古い自作PC(Pentium133Mくらい)を２台持っていったら3500円になってビックリ．引き取りを断られるかと思ってたのに．
いろいろ書きたいことがあるんだけど，かなりアルコールがまわってるので一つだけ．
ついでにこれ一本に絞るといえば，Linux/Winで動作する２次元ＣＡＤ "QCad"． 最近は日本語も入力できるようになって，ポストJW-Cadとして期待が高まります． 以前日本語化を妄想したことがあったけど，待ってると誰かがやってくれるもんなんですねぇ．なんて消極的発言． |
| 7/20, 2002 |
近所でお祭りをやってました．夜店の屋台がずらりと並んだ正しいお祭り．
買い食いをしようと張り切って行ってみたけど，実際に見てみるとなんだか買う気が起こらず．
金魚すくいも「すくったら飼うのが大変だなぁ」なんて考えちゃうのは，大人になったから??
昨日のことなんですが，早くもC8051F300のチップが届いたので，いてもたってもいられなくなり，マウスの自立化を決行．朝から梅沢に3.3Vのレギュレータを買いに行くも「扱ってません」とのこと． 一気にテンションが下がったけど，それで終わらないのが僕が現在置かれている環境のいいところ． となりの席のS君に相談してみると，すぐに"現品.com"で購入したという超小型の3.3VレギュレータXC62FP3302が出てきました．持つべきものはマニアックな後輩だ． というわけで一気に自立化した「自走式マウス」は こちらとこちら．電源スイッチ，充電コネクタ，通信コネクタをつけて，あちこちをヤスリとカッターでゴリゴリ削ったらなんとかケースに収まりました．動作も問題なし．C8051F300のマウント方法はいしかわさん方式です．やっぱり自立するとしないとでは大違いだなぁ．詳細はまた後日． |
| 7/17, 2002 |
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「自走式マウス」には早速たくさんの反響をいただき，嬉しい限りです． オプティカルマウスを分解して使われてるチップの型番を検索しまくったら，データシートが見つかってしまった，というのがそもそもの始まりだったんですが，内緒にしていたのは「C8051ユーザーの活用事例」に出すより前に公にしちゃうのも悪いかなぁ，と思ったからです． あとは自立化するしかないなぁ． いしかわさんのHDDが大変なことになってしまったというのを読んで，慌てて自分のHDDをバックアップ．手動でバックアップするようになっているので，ついついサボりがちになってしまうんだけど，最近不良クラスタも出てきたし，なんとかしなきゃ．RAIDでも検討しようかな． で，研究室に行ったら，なんとディスクレスクライアント用のファイルサーバのHDDがクラッシュ． バックアップをとっていないHDDに限って壊れるのは，マーフィーの法則？ でもまあ，壊れたのはLinuxのシステムなので，それほど大事には至らず． それにしてもいしかわさんのHDD，大事なデータが入っていたそうで，どうもお気の毒です． そして朝から体がだるいなぁと思っていたら，熱がある．HDDの次は自分の体が壊れてきたらしい． 早く帰宅して安静にプログラミング等をしていたら，ますます体温が上がってきた． これは知恵熱に違いない．そうだ，そういうことにしておこう． |
| 7/16, 2002 |
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「１週間で作るロボット計画」の成果を
公開しました．
SANYOの「C8051ユーザーからの活用事例」でも紹介していただいてます．まだ自立はしてませんが，C8051F300のチップを提供してもらえることになったので，近いうちに完全自立になる予定です． 最近はなんだか文章を書いてばっかり．ハンダ付けやコーディングをしたいけど，作ったぶんだけ文章を書かないとどうにも先に進まないです． ここ一ヶ月くらいで僕のバカっぽい文章を大量生産しなきゃなんないので，もともと停滞気味の活動はしばらくの間ますます停滞します m(__)m |
| 7/13, 2002 |
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朝６時起きで(最近は１１時就寝の６時起床)一仕事すませて空を見たらあまりに天気がいいので，外に出かけることに．買い出しを兼ねて塩釜で小一時間ほど久々の魚釣り．釣果はハゼ３匹だけだったので，食べずに海に帰してきました．
そのあと軽い肉体労働をして，夜は金海というお店で石焼きビビンバとビビン冷麺． 一日中ＰＣの前にいる生活のせいですっかり肌が弱っているのか，右腕だけ真っ赤に日焼け(運転手なので)．今日はちょっぴり健康的だ．あとはビール飲んで寝ます． |
| 7/10, 2002 |
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トラ技８月号とインターフェース８月号を購入．
トラ技の成松さんの記事を読む． あの大きさでLinux搭載のロボットって，すごいなぁ． これまでは小型のロボットでLinux動かすメリットってあまり感じなかったけど，簡単にEthernetに接続できるっていいなぁ，と思い直しました．ファイルシステムも強力なのが使えるし．なにより実際に動いてるのを目にするとなんだかうらやましい(^^; Trevaドライバもかっこよいです． で，インターフェースの特集は組み込み用のBSD． BSD系は使ったことないんだけど，ちょっと興味あるので買って読んでみることに・・・って机のわきを見て大ショック！雑誌を積み重ねているゾーンにまぎれもなく同じインターフェース８月号が．我ながら馬鹿だなぁと思いつつも，引き取り手が決まって一安心・・・と雑誌の山を崩したら，なんと下からもう一冊の８月号が！！！ ３冊も同じ雑誌を買ってしまうとは・・・もう立ち直れそうにないです・・・(;_;) |
| 7/9, 2002 |
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「３日で作るロボット計画」改め「１週間で作るロボット計画」(^^;
ここんとこ秘密めかした書き方ばっかりで，どうもすみませんm(..)m
車輪も少し小さいことが判明したので，3mm大きいホールソーで作り直し．
今度はピッタリ．
バッテリー駆動にしたら急に動かなくなってあわててしまう．どうもバッテリーの電圧が5Vよりちょっと高いせいで入力スレショルドが上がってしまい，3.3Vで直接駆動できなくなったためらしい．1kの抵抗でプルアップして無事解決．これでプロセッサ以外はすべて内蔵されて，半自立化(?)が完了． とりあえずこれでまとめて解説を書くことにしよっと．
とりあえずライントレースをさせてみたら・・・
昨日のいしかわさんの日記
の動画になんだか似てるなぁ(^^;
某誌より原稿執筆依頼．ちょっとだけ考えさせてください．記事書くだけじゃすまないからなぁ・・・． |
| 7/6, 2002 |
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SH2/3/4の開発環境をCygwinで構築する実験．Cygwinに触るのは久しぶり．
でもって，なんとbinutils, gcc-core, gcc-g++, newlib, gdb(insight)がすべてあっさりとコンパイルできました．
SH4用のプログラムを実際にコンパイル＆実行してみたけど，Makefileをちょっと修正するだけであっさり動作．
しかもInsightを使ったソースレベルデバッグもまったく問題なし．なんてこった．
遠大な計画への第一歩を踏み出してしまった予感(?) 永らく眠らせていた激安無線RS232C "VIAGGIO"に火を入れて，PCとSH4の通信実験． 115200bpsではなぜか文字化けしてしまうけど，57600bpsにしたら無事動作． 115200bpsでうまくいかないのはSH4のボーレートの誤差が５%くらいあるからかな？ ナマスカの土曜日ランチバイキングはいつのまにか1200円に値上げ．でも大盛況． カツオ特大２さくを500円で購入．今の時期は初鰹みたいにアッサリしすぎず，戻り鰹みたいに脂がのりすぎす，丁度いい感じでめちゃうま．たたきにするときの脂の落ち具合いでよくわかります．晩飯は鰹とビールのみ(^^; |
| 7/4, 2002 |
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昨日日記を書いてから，えいやっとSPI(Serial Peripheral Interface)のルーチンを書いてみたら，みごとに一発ツモ! マル秘センサ(?)とバリバリ通信ができるー．
モータとも連動して動くぞ．
開店と同時に石井模型に行ったけど，お目当てのサーボが品切中．入荷まで一ヶ月もかかるというのでやる気を失いそうだったけど，ここは気をとりなおして通販してくれるところを探しました． でも実は石井模型って，なにげに値段安いんですねー．結局送料も含めて大きく予算オーバー． というわけで密かに進めていた「３日で作るロボット計画」は頓挫．サーボが届くまでは他の計画を進行させます． |
| 7/3, 2002 |
昨日から部品調達にあちこちまわってます．
しかしながらラジコンやさんが定休日でサーボが買えなかったり，ノギスの読みを0.05mm間違えて買ってきたドリルの歯は役に立たなかったりで踏んだり蹴ったり．
気を取り直してやすりがけをしたり，小さい車輪を作ってみたり．写真の車輪はアルミ製なんですが，これはホールソーの削りカス(?)とサーボホーンの組合わせで作ってみました． ホールソ─のカスは小型の車輪にぴったりです，というのが本日の発見． 真ん中の穴にサーボホーンがしまりばめでキュッとはまるし(偶然だけど)，バリを少し残しておけばフランジみたいになるし． がわは数時間で９割がた完成したし，16bit PWMもうまいこと動いてるし，あとはSPIのとこだけ作れば・・・むにゃむにゃ． |
| 2001 April May June July August September October November December |
| 2002 January Febrary March April May June July August September October November December |
| 2003 January |
最近のできごと
サーボを注文するついでに小型のバッテリーも頼んでいたんだけど，
どうやって充電するか考えてませんでした．
←この写真はその小型バッテリーをばらして，筐体に収まるように組み直したもの．
大きさはぎりぎりだー．
