3/26, 2002

ローソンのLoppiで ROBODEX のチケットを２日分購入．木曜と金曜両方行くつもりです．コンビニの端末に触ったのはこれがはじめて．けっこう便利だなぁ． ついでにトークショーの予約もしてみました． おちあいさんから「Treva基板キット」を送っていただきました．感謝感謝． Trevaといえば僕も消費電流を測り直してみました．クロックを与えない場合／低速なクロックを与えた場合に15mA@3.3Vでした．あとは高速なクロックを与えたり，電源電圧が変わると消費電流も変化しそうです．というわけでスペック表を訂正． 最近 ロード・オブ・ザ・リングとか ビューティフル・マインドとか 観たい映画がいくつかあるんだけど，映画館にもう何年も(十数年？)行ってないせいか値段が高く感じられて 仕方がないです．千円以下だったらいいのに． ついでに白状すると，僕はけっこうなトールキンファンでして，恥ずかしながら"指輪物語"は文庫を２セット，指輪物語の前作の"The Hobbot"はペーパーバックと，瀬田貞二訳の岩波の愛蔵版，それに山本史朗訳のハードカバーを持ってたりします．なのでレンタルビデオ屋に並ぶまで待てそうにありません．

3/25, 2002

皆さんとっくにご存じでしょうけど，書かずにいられないTreva関連ニュース２つ． おちあいさんが「Treva基板キット」の販売を始められました． OLIMEXな基板にジャックや電源レギュレータなど必要な部品が揃っていて，とてもお手軽な感じです．僕のTrevaページからもリンクを張らせてもらいました． ポストTrevaの期待がかかるDMR-C1 ですが， ななしのさんが画像の取込みに成功されています．すばらしい！Trevaの小さな画像じゃ使えない，っていうような用途にはピッタリですね． いしかわさんも書かれているように，撮像タイミングの制御さえできれば，フレームレートが多少遅くても応用できる分野がいろいろありそう． この前書いたCrossOver Plugin，結局買ってしまいました．広告が出なくなって快適〜． ロボマガ館で発売になった イトーレイネツ　ServoCreationシリーズですが，１個入りのやつ以外は早くも売り切れちゃってますね．すごひ． ROBODEXいく前に片付けなきゃならないことがいっぱいあるなぁ．

3/22, 2002

スラッシュドットで CrossOverのことを知り，デモ版をインストールしてみました．おおっ，Linux上でWindows Media Playerが動く! QuickTimeだってWordViewerだって動いちゃう! 最近WINEの完成度があがってきたとは聞いていたけど，まさかここまでとは．WINE恐るべし． 環境によっては音が出ないこともあるようで，自宅のマシンでは出ない場合もありました．要調査． $25とのことで，この会社がMicrosoftあたりに訴えられて潰れたりしないか，一抹の不安が残るけど，これは買ってもいいかも．

3/21, 2002

すっかり間があいてしまいました。一週間も日記を書かないでいると 書きたかったことがたまりすぎて「また明日でいっか」なんて思っちゃいますが、 今日はなんとかかいつまんで書いてみます。 まず、一週間も経ってから書くのもなんですが(^^; 「ＡＡＦ 北米研」 誕生！ぱちぱちぱち。 よしむらさんといいJinSatoさんといい、超強力な人たちがAAF加入でなんだかすごいことに なってます。ぱ研はなんだか非力ですが、今後ともよろしくです m(..)m ROBODEXが近いせいか，発表ラッシュ。 SDR-4X ニュースリリース ソニー、2足歩行ロボット「SDR-4X」の技術説明会を開催 すごい。すごすぎる。なんだかいろんな技術を着実に吸収してってる感じ。 画像認識や音声認識の能力はどのくらいのものなんだろう？ 上体が動いている中での画像認識ってけっこう難しそうだし、 音源方向の推定もノイズ混じりの環境だとかなり苦しそう。しかもあの大きさに 詰め込んでるってことは、計算パワー使い放題ってわけにもいかなさそうだし。 うーん、詳細が知りたい。 発売されたら欲しいけど「高級車並」の値段ですかぁ。 「高級原付」くらいだったら買うのに。お金ないけど。 ATRが世界初の2輪バランスのコミュニケーションロボット開発 世界初の2輪バランス移動ロボ　ATRが開発 うわっ，やられた．腰までついてるよ。僕も計画もだいぶかすんじゃうなぁ・・・。 割といい感じの車輪がついてますが、もともと何の車輪なんだろう？ 働く人間型ロボットHRP-2プロトタイプを開発 人と共同作業を目指すロボット「HRP-2プロトタイプ」発表 バンダイが人間の顔や言葉を認識するロボットを試作 あんまりすごいロボットがゾクゾク登場なので、ROBODEX見に行きます。 久しぶりに秋葉にもいきます。新幹線は高いから高速バスでいってみよー。 Trevaのページに TrevaをZaurusに接続しよう へのリンクを追加しました。 あと、いしかわさんが 先月の日記に書かれていた情報に基づいて、 消費電流のところをちょっと訂正。自分でも面倒がらずに測定してみるべきなんだけど、 やっぱり面倒なので後回し（すみません）。 年度末はなにかとてんやわんや。今回のはでっかいなぁ。大見研級だ（謎）。 とばっちりがいってすみません＞まさやん RedHatがzlib関連のセキュリティホールのアップデートをミスってくれたおかげで、 今日も夜に一人で研究室のマシンのメンテ。うーむ。 で，先ほどメンテが終わって帰ろうと思ったら，建築系の建物の前にある庭でタヌキが遊んでるのを発見！ 僕が近づいていくとさすがに逃げ腰になったけど，しばらくの間，かなりの至近距離で見ることができました． その辺をすたすた歩きまわって，なかなかかわいいです．道路を渡って金属系のほうに去っていきました． 秋田の田舎でもこんなにマジマジと見たことはなかったなぁ．青葉山は野生の王国だ． で，こういうときに限ってデジカメ持ってない．惜しい．

3/13, 2002

最近ぱ研の活動が低調気味であまり書くこともないので，小ネタをいくつか． 見てわかる 高速回路のノイズ解析 今までは「最新 ノイズ対策実用マニュアル」を教科書にしてたんですが， 先日本屋で見つけて即購入．とっても基本的なところからイラスト入りで詳しく解説してあって，僕のような素人にはありがたいです． DesignWave Magazine 4月号 「初級プリント基板設計塾(第２回)〜プリント基板はこうして作られる〜」多層のプリント基板ってどうやって製造してるのか前々から不思議に思っていたので，好奇心を満たしてくれました． (はじめて知ったんだけど，記事の一部がPDFで読めるようになってるんですね) IPv6は本当に必要とされているか IPアドレスが本当に枯渇するのかどうか，僕も以前から疑問に思ってたんですが， ここにある"IPv6は必要か"というペーパーを読むとますます疑念が深まります．荒っぽい議論もあるけど，おおむね納得． zlib圧縮ライブラリに脆弱性，Linuxほか多数のプログラムに影響 これは影響でかいです．僕は今月のセキュリティ担当なので，なかなか大変．サーバのカーネルもupdateする必要があるし．zlibのソース取込んでるようなアプリもたくさんあるのかなぁ． 春から入ってくる新人さんが二人，研究室にやってきました(一人はこの前の飲み会で会ったけど)．なぜかGinger計画をいっしょにやることに． まさやんのページに 先日の飲み会が詳しくレポートされてました(と，リンクを張ってみたり)． 近々AAFにまたまた超・・・あ，まだ書いちゃダメか． ぱ研も気合いを入れ直さなきゃ，と．

3/10, 2002

２日連続の飲み会ですっかり調子が狂ってしまう．思えば２日目はちゃんと一次会で帰ってきたのに，その後自宅で遅くまで飲んでいたのがいけないようだ．われながらマヌケだなぁ． 楽しかったけど何も進展がない週末なのでした．

3/7, 2002

ＳＰＡ！をコンビニいって買ってきました．最後の一冊でした．Ｙ研よしむらさんが小室友里とともに登場しているというウワサのやつです(^^; 秋葉の街をバックに・・・よしむらさんかっこ良すぎです． 日経Linuxの特集「チューニングテクニック大全」が面白いです． atimeの更新をしないようにしてファイルシステムからの読み込みを高速化したり， tmpfsを使って/tmpや/var/tmpをRAMディスクに割り当てる，などといったお手軽なものから， カーネルのスケジューラやVMを変更するなどの高度な技まで，魅力的なテクニックが満載です． 最近自宅サーバの速度に不満たらたらなので，タイムリーかも． ・・・で，これを書きつつさっそくatimeの更新をしない設定やHDDの転送モードを変更してみたけど，あまり変化なし(？)．設定方法が悪いのか，それとも速度の計測方法が悪いのか． トラ技４月号，今年も期待通りエイプリルフールなページがありました．けっこう笑えます．でも広告にあるURLのページ，アクセスできません・・・(ドメインも取ってないみたいですね)．

3/6, 2002

今日は無駄なプログラミングで一日を浪費してしまったし，日記を書くのをサボろうと思っていたんですが，帰ってきたらトラ技が届いていたのでやっぱり書きます． 掲示板におちあいさんの書き込みをいただきましたが，トラ技の４月号に僕の書いたTrevaの記事が掲載されました．PCのシリアルポートに接続するという内容のつたない記事で，今読み返すと恥ずかしい限りです．既にみなさんあれこれ製作されていますし情報としては古いのですが，出稿が昨年でかなりのタイムラグがあるということでご容赦ください． Trevaに関してはいしかわさんをはじめ，たくさんの方々の協力をいただいています．ただもう，感謝感謝ですm(..)m 高校生の頃わけも分からずトラ技を買い始めたときには，自分の記事が掲載されるとは想像もしてなかったので，なんだかかなり嬉しいです．そうか，もう10年以上も読んでるんだなぁ．

3/5, 2002

ひきつづきLinux用のUSBドライバの作成．minicomなんかのターミナルソフトも使いたいので， 結局tty下位互換っぽいのを目指すことに．とりあえず必要な機能は少ないし，もうすぐ完成しそう． Web上の情報とLinuxのソースをいちいち検索するのに我慢できなくなって，「LINUXデバイスドライバ」を購入． 出費は痛いけど，効率はグンとアップ．買ってよかった． 以下個人的メモ．PHP使って自分用のメモとかToDoリストを管理するのを作ろうかなぁ． 総合科学技術会議 産学官連携プロジェクト 国立大には法人格がなくて，特許なんかの帰属先にはできなかったのか．知らなかった． MITの技術の所有、配分及び商業化についてのガイド 知的財産の帰属のルールは，日本の国立大も早急に明文化すべき．

3/4, 2002

Linux用のUSBドライバ，スクラッチから書き直したらサクサク進みました．あとちょっと． Trevaのページで 「Treva on TINI とればで遊ぼう」へのリンクを追加しました．これで10件目です． それからいしかわさんの「トレＱ」へのリンクを修正しました． よく考えたら，ビジョンを搭載した自立移動ロボットとしては世界最小かも！？ 他に聞いたことないしなぁ． NHK大学ロボコン，昨日あったみたいですね．とりあえず観戦レポートを読ませてもらって雰囲気がつかめました．Ｔゼミもなかなか頑張ったようで． ラジコンモータぶん回したり，TTLでビデオキャプチャボード作ったりしてた頃が懐かしいなぁ． SH2ボードのプロジェクト， 今停滞してますがポシャったわけではないです． あ，いや，いったんはあきらめかけたけど(^^;，匠氏の協力を仰ぎつつ，なんとかなる予定です． ただ実際に売り出すとなると，今のところ発売元のあてもないし，だいぶ先になるかも・・・． 構成も変えつつあるので，もうちょっとしたらページ更新します．

3/3, 2002

おおっ，みついわ氏のH8/OSが公開されている！ ドキュメントもちゃんとあるし，昨日に引き続き嬉しいニュース． PostfixとAPOP,POP before SMTP のページでqpopper-4.0.3-0vl1dracのSRPMをダウンロード可能にするとともに，procmailの不具合に関する記述を追加しました． ミスドで買うより自分で作ったほうが絶対うまくできるはずだよなぁと思ってドーナツを製作． 中がフワフワになってしまったので，次回はもう少ししっとりめを目指そう． 今日も飲んでしまったので書きたかったことが思い出せない・・・

3/2, 2002

EZ-USB用のVirtual Serial Driverの開発が行き詰まってしまう． Windows上でバルク転送の試験をしてみると，どうやらファームには問題なさそうなんですが， Linux側のドライバに問題があるようで，バルク転送で受信を行うとなぜか余分な文字列を送信してしまいます． 簡単にできそうだと思ってたのに，"ttyドライバ→USB Serialドライバ→EZ-USBドライバ"と３段がまえの構成で，特にttyドライバの挙動を理解するのが僕のぼやけた頭では難しいのでした． ここは一旦撤退して，もっと単純なドライバをスクラッチから作ってみることにします． H8でTCP/IPに挑戦．TCP/IPのプトロコルスタックをとても分かりやすい形で公開されています．まだソースを眺めたわけじゃないですが，これなら僕にも理解できそうです．すばらしいです． 今から飲み会．

2001 April May June July August September October November December

2002 January Febrary March April May June July August September October November December

2003 January