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| 6/30, 2001 |
市場で立派なアジが売っていたので，さっそく買ってアジのタタキを製作．
ちょっと作りすぎたかな?と思ったけれど，とてもおいしかったのでペロリとた
いらげましたとさ．
今月は今日でおしまい． |
| 6/28, 2001 |
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久々の更新です．どうも「ロボコン準備→ロボコン予選→飲み会→ロボコン本
選→飲み会」(この間ほとんど寝ず)というＴゼミ現役時代のようなハードスケ
ジュールがいけなかったらしく，しばらくグロッキー状態． 最近よく「もう若くないんだから」って注意されるし(;_;)，ちょっと反省． 今年のロボコンも大いに盛り上がりました． レポートのページを作ろうと思ったけど・・・ああ，写真をほとんど撮ってな いや．僕は助っ人的なスタッフとして雑用をこなしてこなしていたんだけど， 予想より忙しくて写真撮る暇なかったなぁ．おぎちゅ〜やハマケンにレポート があるので，そちらをどうぞ(って無責任モード)．大学出たら今度こそ参加し よう． そういえばおぎちゅ〜の日報にも書いてあったけど，ロボコン終了後の打ち上 げが終わって深夜の２時すぎくらいにアーケードを歩いていたら，なぜかや まもとさん達に遭遇．僕はすっかり酔った上に睡眠不足でふらふらだったし， やまもとさんがなんだかすごく楽しそうに「天一を食べに行こうとした」とか 言ってたので，これは夢か?と思っていたけど，そうか現実だったのか(笑)．
すでに他のページでも報告されてますが，羽賀俊太郎君が亡くなったという悲
しい知らせが届きました．1つ下の後輩でしたが，いっしょにロボットを作っ
たりV25ボードを開発した仲間であり，プログラミングの師匠でした． まさやんが掲示板に書き込んでくれてたけど，ドリキャスにHDDつなげてる人 が! プロジェクトを凍結している間に先を越されちゃったや．NetBSDのドラ イバを作ったみたい．なかなかやるなぁ．動くと知るとちょっとやる気がでて きたりして(笑)．割り込みのところはポーリングしてますね．Linux対応とNIC の接続はまかせろ!といいたいところですが，優先度の高いプロジェクトが目 白押しなので，多分しばらく凍結です(^^; セブン・イレブンの現金77万円があたるというプレゼントに応募したら，総額 2500円くらいのお買い物券が当たった．商品が指定されてて，マイナーな飲み 物とかお菓子とかトランクス(??)と交換できるみたい．らっきー． 最近仙台港で釣れ始めているらしい・・・雨さえ降らなきゃ久々に行きたい なぁ・・・なんていってる場合ではなく，本格的に活動を再開せねば． |
| 6/22, 2001 |
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今日は一日ロボコンの準備のお手伝い．朝から机を並べたり壁を動かしたり．買
い物に行ったり，トンネルを作ったり．久々にアクリサンデー使いました．すぐ
くっついて楽しいな．
明日はいよいよ予選です．参加するみなさん頑張ってくださいな． |
| 6/21, 2001 |
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ロボコンもいよいよ迫ってきて，みんなあたふたしてます．ＴゼミＯＢ会も１７
人参加予定．いつもすごいなぁ．
ハマケンに後方支援(?)で物資を供給．クロネコで送ろうとして集荷場に行った
ら， タイマ割込みとAD変換を実装して，距離センサがいよいよ動作開始． はやく詳しい特性を知りたいなぁ．H8-BIOSも調子よく動いてるので，RAM上で動 くプログラムをコンパクトに作れます．フラッシュＲＯＭの書き込み回数を気に しなくていいので，精神的にも楽ちん． |
| 6/19, 2001 |
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やや，大変だ．ADSLを導入したばかりだというのに，なんだかすごいサービスが
始まるらしい（
ここ
とか
ここ
とか
ここ
）．
本当に言葉通りのサービスが実現できるのか疑問が残るけど，なんか乗り換えた くなってきたぞ． |
| 6/18, 2001 |
ぱ研のページに「rsyncでお手軽バックアップ」
「LinuxでWebページを作るときの漢字コード」を掲載しました．Linuxな人には
参考になるかもしれません．
週末の知能ロボコンには例によってＴゼミＯＢがたくさん集合しそうです． ＭＬで幹事を募集していたので引き受けることにしました． 今回は参加しないんで，お気楽モード．全部のロボットを見る時間がとれるとい いんだけど．
←これはLEGOとA^4Nerveを使った実験の図．なかなかいい感じです．
論文に写真を載せたら結構うけるかも，なんて思ったりして．
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| 6/16, 2001 |
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カツオが安かったので，買ってきてタタキを作って食べました．もどり鰹だと
脂がたっぷりのっていてタタキにするときに落ちた脂がジュージューいうけど，
今頃のカツオだとそういうこともなくサッパリした感じ．万能ネギと生姜とニ
ンニクをたっぷり用意して食べたら絶品！残ったのはどうやって食べようか
なぁ．
「新宿の安部」という女性の方から電話があって，なんでも「わらび」が欲し いとのこと．電話番号を間違っている旨を告げるとそそくさと切れたのだけど， 山にわらびを取りに行って送ってあげてもよかったかもしれない． rsyncとsshを使って，自宅のlinuxクライアントとサーバ，それから研究室の PCとの間でファイルの同期をとったりバックアップをとったりする仕組みを整 備．簡単なshell scriptを書いてコマンド一発でできるようにしたら便利便利． これでバックアップは万全だから，安心して開発を進められるぞ． |
| 6/15, 2001 来週は知能ロボコンだよ |
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２２，２３日に仙台市科学館で
知能ロボットコンテスト
が開催されます．みんな来てね！ ちなみに僕は予選の受付と決勝の集計係です． 昨日の夜から朝までひきつづき光学式距離センサ関連の特許の調査．Fターム とかFIとかを勉強して本格的に検索してみました． この検索方法だと電子化される以前(平成5年より前) の特許も検索可能です．ただ昔の特許は文体が特殊で読みにくく，表示される のがスキャンしたイメージなので遅い遅い．それでも頑張って140件ほどに目 を通しました．昔の特許を読むと，最近の特許がいかに読みやすいかが分かり ます．最近のは文体や要約のフォーマットが工夫されてて，一目でどんな特許 なのか理解できるようになってます．特許庁，がんばってるなぁ．これで関連 特許が分かりやすく表示されて，サーバの処理能力を大幅にアップしてくれれ ばほとんどいうことなし．
そんなかんなで調べていると僕が考えていたアイデアを丸ごと含んだ
特許を13年前に米Honeywellが出願してるのを発見！
がーん．ま，簡単なアイデアだから誰でも思いつきそうだとは思ってたんだけ
ど．．． というわけでA^4NerveとTPS820とLEGOブロックを使った実験システムが完成． あとは実験用のプログラムを作ってガンガン測定する予定． あれですね．自分の特許が広く使われて，一儲け．研究用の機材を充実させて また次の発明をめざす・・・技術者のロマンですなー． |
| 6/14, 2001 |
自宅のパソコンデスクの高さがちょっと低くて，長時間作業すると肩がこって
しまいます．そこで高さを調整するためにレンガを買ってきて足の下に置いて
みました．１個８０円．安い．
突然ですが，バックアップは重要です．普段なにげなく使っているハードディ スクはいつか必ず壊れます．貴重なデータはバックアップしておかないと，そ のうちとんでもない目にあいます． なので研究室のデータのバックアップはRAID5 + 自作バックアップシス テムで完璧にしていたのだけれど，自宅のPCのバックアップは最近さぼってま した．結局面倒なんだよね．そんなわけで研究室に常駐させてたPCからHDDを 一つ引っこ抜いてきて，自宅のPCに追加．linuxでrsyncを使ったバックアップ をすることにしました．
rsyncはリモート用のミラーリングのイメージが強いけど，ローカルのバック
アッププログラムとしても強力です．３台のマシンのバックアップを自動的に
やらせるつもり．さらに自宅で作業した内容はrsync+sshの組合わせで，
firewallごしに研究室とsyncします．
今日は特許の調査なぞをしてみました．特許の調査というのはすごーく大変そ
うなイメージがあったけど，最近は特許庁の
「特許電子図書館」で簡単に検索できます．これもWebのおかげ．
なんて便利なんだ! Nerveをいじってたら止まらなくなってきて，今，H8-BIOSというのを作ってま す．できあがったら公開します． |
| 6/12, 2001 |
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朝から
Magic Point
で資料の作成．Magic Pointを本格的に使うのははじめてなので，ノウハウを
蓄積しつつ，少しづつ進める．午後からの研究会にはなんとか間に合ったので
よかったよかった．
最近自宅のLinux環境が整ったので，朝起きてすぐに前日の仕事の続きができ るのだ． ベッドの中で思いついたアイデアもすぐに試せるので，なかなか快適〜．
H8/3664のマニュアルを印刷しようとして四苦八苦．紙がもったいないので，
2upで両面印刷をしたいのだけど，pdfファイルをpsに変換すると，
Ghostscriptで扱えない．仕方がないのでWindowsから印刷しようとしたら，
2upで両面印刷ができない!手動で両面印刷しようとして，奇数ページだけ印刷
すると2upでも本来の1,3,5...ページを印刷してしまう．使えないじゃん!
今日はビールと日本酒を飲んでしまったので，作業はおわり．ウィスキーも飲
もう(^^; |
| 6/11, 2001 |
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AAF四日市研究所(Ｙ研)が発足！ Ｙ研の所長さんは本当にすごい職人さんです．ＡＡＦも協力になりますなぁ． ぱ研もやる気がでてきます． 今日は朝からNerveと格闘．っていうか昨日も明け方までやってたんだけど． システムコールを作るのにgccのインラインアセンブラを使う必要があった んだけど，これがなかなか分かりにくい．ソースをちょっとずつ変えながらア センブラのファイルを出力，っていうのを繰り返して，なんとか理解できまし た．おかげでシステムコールが動く仕組みは完成．
研究室で続きをやろうとおもったんだけど，肝心のNerveを家に忘れてしまっ
たので，一日資料作りをすることに．MagicPoint(Linuxで動くPowerPointみた
いなの)でプレゼン資料を作ろうと頑張ってみた．ちょっと癖があるけど，な
かなかよさげです．画面の中に子プロセスをペタペタ張りつけられるのがすば
らしい!時計とか動画とか張り付けて遊んでみました． 最近研究室での活動がＡＡＦの活動に近づいてきたような気がする(^^; |
| 6/10, 2001 |
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Nerveでセンサを制御するプログラムを作成開始． H8のROMは書き込み保証回数が最低100回ということだけど，100回なんてあっ という間に越えてしまいそうなので，モニタプログラムでRAMにロードして開 発することにした．サイズが小さいときはこれでもいいのだ． そう思って作り始めたら，モニタプログラムを自分好みにしたくなってきた． どういうモニタがいいか，いろいろ考えていたら止まらなくなってきて，つい にシステムコールのインプリメントを始めてしまったりして(^^; 当面必要な機能は，
午前中にやまもとさんにお願いしていたブツが届いた． わーい．これでセンサの試作ができるぞ．特急で送ってもらい，感謝です． 今日も餃子を食べた． |
| 6/8, 2001 |
森永さんのページ
を見て「おー、なるほど！」と思いLEGOを買ってきました。LEGOはとっても精度よくできているので、
センサのデータを取るのに素晴らしく好都合なのです。
光センサのデータがモデルと一致しないのは、少なくとも計測法に問題があることが判明。
特に光の出力に温度依存性があるのが問題だ。 |
| 6/7, 2001 |
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光センサの話は最初に考えていたよりも少し丁寧なモデル化が必要なことが分かった。
基礎データを得るための実験をしてみたら、なかなかいい感じ・・・なのに一つ重要な
パラメータがモデルと一致しない！モデルが悪いのか測定の仕方が悪いのか。。。
少し腰を据えてやってみる必要がありそう。うまくいったら報告します。
うまくいかなかったら・・・恥ずかしいからここに書いたことも削除（＾＾；
あ、ちょっとだけ明かしておくと、ここでいってる光センサというのは光学式の距離センサ(近距離用)です。 TPS820を眺めてたらふと思いつきました。 「chmodx.dyndns.orgの秘密」をちょこっと加筆して 「そそう家の人々」へのリンクを追加しました。 |
| 6/5, 2001 |
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画期的な光センサの仕組みを発明！・・・したような気がする。
気がするだけなのは、まだ基本的な理屈を考えただけで、実証していないから。
前も似たようなのを発明したと思っていざ実験してみたら大きな勘違いに気が付いた、
というようなことがあったので、ちょっと慎重です（＾＾； 防波堤に行こうのページに「ひつまぶしでひまつぶし」をアップしました。 |
| 6/4, 2001 |
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Junk boxのささおくんから
おぎちゅ〜の開発日報(5/25)で話題の
光センサ、TPS820を届けてもらいました。サンクス!
デ−タシ−トをみるととってもいい感じ。さっそく特性を調べてみたいけど、 赤外発光LEDが必要。あ、昔距離センサ作るときに使ったTLN101Aがどっかに残っ ていそうだな。 ぱ研のコンテンツ"chmodx.dyndns.orgの秘密"に２件も反響が寄せられてびっ くり。周囲のお友だちに自慢するためのコンテンツだったんだけど(^^;、こん なとこまで参考にしてもらって感謝です。 |
| 6/3, 2001 |
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なんだか今日はいつもの二倍くらいカウンタがまわってます。見に来てくれて
ありがとさんです。
昨日は遊んでしまったので、今日は真面目に論文など読みつつ部屋に閉じこもっ てました。 ぱ研のページにA^4-Nerveの開発環境(Linux)の構築法を簡単にまとめてみまし た。こんなに順調にモノが動いたのは久しぶり。すばらしい。 |
| 6/2, 2001 |
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小さい魚が釣れたんだけど名前が分からないので、ただいま調査中。
ひつまぶしを作って食べました。めちゃくちゃおいしかったので、ひつまぶし のページを作ります。 A^4Nerve動作確認完了! Linuxで開発環境を作っ て、モニタを動かすことができました。近日レポート予定。 |
| 6/1, 2001 |
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ルータの設定でFTPのフィルタリングをしているつもりでいたのに、
ログを見たら外部からanonymousで入ってる人がいる！ ありゃりゃと思って確かめてみたら、設定が間違っていたみたい。がーん。 FTP以外にも侵入を試みようとしている形跡がいくつか。 こんなところにまで来るなんて、やっぱり自動的にIPアドレスをスキャンしたりしてるのかな。 日記が増えてきたので、月別に分けてみました。 |
| 2001 April May June July August September October November December |
| 2002 January Febrary March April May June July August September October November December |
| 2003 January |
最近のできごと
帰りに育ち盛りの子猫の兄弟を発見．僕はいつも試供品でもらった猫のおやつを
持ち歩いているので(^^; ここぞとばかりに一袋あけたらわらわらとよってきま
した．わーい．