ろぼたん

大学に入学してすぐ作った、記念すべき第１号。知能ロボットコンテストに 出場するため、１年生６人で約１カ月かけて製作。 当時のルールは水汲みだった。前日まで に何とか動くようになったが、本番では動かず。アルミフレームと、パソコ ンによる自動制御を採用した、当時のＴゼミでは画期的なロボット（？）。

コンテストのルール：人間が操作しない、自動制御型のロボットを用いて、規定の時間内に運ぶ水の量を競う。競技台には、水が入っているプール、水捨て場、障害物が配置されており、ロボットが自分の位置を確認するためのガイドラインが引いてある。

２つの独立した車輪で走行する。水を汲むために、細長い板の先にカップをつけ、板を二つのローラーではさんで上下に動かす。カップは、ある高さまで上がると自動的に倒れてロボット内の水槽に水を入れる。 これを繰り返して、できるだけ多くの水をため込み、水捨て場まで移動して水槽の扉を倒して、中の水を一度に捨てる。

ＰＣ８８０１に、自作の８２５５＋８２５３ボードをつなげて制御した。車輪の駆動にはＤＣモータに、タミヤのギアボックスをつなげて用いた。モータの制御はトランジスタでＰＷＭ駆動を行ない、正転／逆転にリレーを用いた。 また、ガイドラインを読むためにフォトリフレクタをいくつか使用したが、アンプの回路を一つで済ませるため、センサの出力をアナログスイッチで切替えた。 今考えると、これが誤動作の最大の原因となったようだ。